Το Παράλιο «Άστρος» Κυνουρίας πήρε το όνομα του από το σχήμα (άστρο) του λόφου Νησί (στην αρχαιότητα βρεχόταν γύρω – γύρω από θάλασσα) που δεσπόζει στο λιμάνι, η δε Κυνουρία αντλεί το όνομα της από τον αρχαίο οικιστή της περιοχής το γιο του Περσέα τον Κύνουρο. Σύμφωνα με τον Ηρόδοτο οι κάτοικοι της Κυνουρίας ήταν αυτόχθονες. Αυτό επιβεβαιώνεται από τα αρχαιολογικά ευρήματα. Τα παλαιότερα σημάδια ανθρώπινης παρουσίας στην Κυνουρία χρονολογούνται στη νεολιθική εποχή (γύρω στο 6500 π.χ.) ή παλιότερα, σύμφωνα με τα λίθινα εργαλεία από πυριτόλιθο που εντοπίστηκαν επιφανειακά στο Παράλιο Άστρος, πρόκειται για λίθινους πελέκεις, αξίνες, λίθινους τριπτήρες, αιχμές βελών από οψιανό και εργαλεία οψιανού, επίσης κεραμικά ευρήματα που χρονολογούνται στην εποχή του Χαλκού (2800 – 1100 π.χ.) Ο Πλούταρχος μας δίνει την πληροφορία ότι ο Δαναός πριν φτάσει στην Αργολίδα κατά την Πρωτοελλαδική περίοδο εγκαταστάθηκε και κατοίκησε σε παραλιακό μέρος της Θυρέας στα «Πυράμια» το σημερινό Παράλιο Άστρος, (Πυράμια από το σχήμα πυραμίδας που έχει η χερσόνησος του Παραλίου Άστρους, ευρύτερη στη βάση και στενότερη στη κορυφή). Από τον 8ο π.χ. αιώνα και έπειτα την Κυνουρία διεκδικούν με πείσμα οι Σπαρτιάτες και οι Αργείοι. Μετά από αλλεπάλληλες συγκρούσεις φτάνουμε σε μία από τις συγκλονιστικότερες μάχες της Ελληνικής ιστορίας, τη μάχη που δόθηκε το 546 π.χ. στη περιοχή που βρίσκεται το Γένεον Πεδίον μεταξύ του Τάνου ποταμού και του φρουρίου του Παραλίου Άστρους και ονομάστηκε μάχη των εξακοσίων Λογάδων (εκλεκτών) ή μάχη της Θυρέας, στην οποία νικητές αναδείχτηκαν οι Σπαρτιάτες. Μετά από αυτή τη μάχη, ολόκληρη η Κυνουρία εντάσσεται στην επικράτεια της Σπάρτης και ακολουθεί την τύχη της ως το 338 π.χ. Το 431 π.χ. οι διωγμένοι από το νησί Αιγινήτες εγκαταστάθηκαν στη Θυρεάτιδα και το 424 π.χ. χτίζουν το «επί θαλάσση τείχος», πιθανότατα στη χερσόνησο του Παραλίου Άστρους. Ωστόσο η κατασκευή του οχυρωματικού αυτού έργου διακόπηκε από τους Αθηναίους, οι οποίοι τoν ίδιο χρόνο με επικεφαλής τον Νικία, ήλθαν στη Θυρέα, την κυρίευσαν και την κατάστρεψαν. Το 338 π.χ. μετά τη μάχη στη Χαιρώνεια, ο Φίλιππος Β΄ παραχώρησε την Κυνουρία στους Αργείους. Έτσι, στα ελληνιστικά χρόνια, η Κυνουρία γνωρίζει νέα ακμή έχοντας περάσει στην επικράτεια του Άργους. Οι οικισμοί οχυρώνονται και γενικά υπάρχει έντονη δραστηριότητα και ζωή. Την ανάπτυξη των ελληνιστικών χρόνων ακολούθησε αισθητή καθίζηση σε όλους τους τομείς της ανθρώπινης δραστηριότητας στη Κυνουρία, κατά τα Ρωμαϊκά χρόνια o πληθυσμός ελαττώνεται αισθητά και οι οικισμοί ερημώνουν και φθίνουν. Το μόνο που ξεχωρίζει την εποχή αυτή είναι η έπαυλη του Ηρώδη του Αττικού στην περιοχή Εύα της Λουκούς. Στην κορυφή του υψώματος της αστεροειδούς χερσονήσου του Παραλίου Άστρους βρίσκεται το μεσαιωνικό κάστρο. Ήταν φρούριο και η θέση του έδινε δυνατότητα οπτικής επαφής και φυσικά επικοινωνίας με φωτιές (φρυκτωρίες) με την Ακρόπολη των Μυκηνών, το κάστρο της Ωριάς που βρίσκεται σε λόφο ΝΑ από το Ξεροκάμπι και με το κάστρο Οριώντα ή Ρέοντα στα Δ του Τυρού πλησίον της Παλαιοχώρας. Το 1256 μ.χ. ο Γουλιέλμος Βιλεαρδουίνος τελειοποίησε το φρούριο αυτό και πήρε τη μορφή του κάστρου και το ονόμασε «Castello della estella» (estella σημαίνει αστέρι), όπου και διέμενε ο Ενετός διοικητής. Στα μεταγενέστερα χρόνια της Τουρκοκρατίας το κάστρο διαμορφώθηκε σε ισχυρό αμυντικό συγκρότημα. Έχει τετράπλευρη κάτοψη και διατηρεί μεγάλο τμήμα του οχυρωματικού περίβολου και έναν από τους οχυρούς πύργους. Σώζονται επίσης δύο εξωτερικές πύλες του κάστρου. Τον 18ο αιώνα, τρείς αδελφοί, οι αδελφοί Ζαφειρόπουλοι (Ιωάννης, Κωνσταντίνος και Πάνος που ονομάστηκε Άκουρος, γιατί ορκίστηκε να μην κόψει τα γένια και τα μαλλιά του πριν ελευθερωθεί ο τόπος του), εύποροι έμποροι στο εξωτερικό, επέστρεψαν στην ιδιαίτερη πατρίδα τους για να αγωνιστούν κατά των Τούρκων και οικοδόμησαν στο χώρο του τρεις κατοικίες, διαμορφώνοντας παράλληλα το εσωτερικό του. Το κάστρο αντιμετώπισε με επιτυχία τον στρατό του Ιμπραήμ το 1826, αλλά καταστράφηκε ο παραθαλάσσιος οικισμός. Η ανάπτυξη του οικισμού άρχισε και πάλι μετά την αναχώρηση του Ιμπραήμ από την Ελλάδα το 1828. Οι τρείς κατοικίες του κάστρου είναι χαρακτηριστικά δείγματα της προεπαναστατικής αρχιτεκτονικής της περιοχής και σώζονται μέχρι σήμερα, οι δύο πρώτες σε ημιερειπωμένη και η τρίτη σε ερειπωμένη κατάσταση.